先生有意願離婚, 但是監護與探視權仍有爭議

想請問柯律師,

若是先生同意離婚, 但是雙方對監護權, 探視權沒有共識, 是否還是需要訴訟離婚.

法律上有離婚協議, 但是監護探視權訴訟的案例嗎?

另外, 如果法院裁定監護權歸媽媽, 有關於探視權的部份, 有明文規定嗎?

是否會因為小孩年紀較小(剛出生)而規定, 只能探視不能帶走之類的.

謝謝