自行入睡，中途失敗怎麼辦?

大家好，
 在網路上拜讀不少有關睡眠理論文章，有一點疑問想請教:
我是新手媽媽，加上我家小安是早產兒，住保溫箱1週才出院，對於養育方面我一直是戰戰兢兢的，而身邊長輩都是傳統派，平常不抱說會黏人，想睡就抱著搖到睡熟才放床上。就這樣過了4.5個月，小安他沒有一天睡得好常常驚醒，也睡得很少，1天有10小時就要偷笑了，每個大人也都抱到手酸腳痠。
前陣子更是變本加厲，半夜起來大哭1.2個小時，全家出動哄了老半天才哭到睡著，我覺得這樣不對，決心要改善他的睡眠。
我知道是深淺眠轉換的時候他無法自行入睡，再加上他是抱到睡著，醒來發現在床上會不安大哭，所以我開始訓練他在床上睡著，睡覺時間前15分鐘放在床上，放固定的輕柔音樂，握著他的手(因為他手很會亂揮，越揮越睡不著)，給他吸奶嘴，讓他平靜下來，慢慢的他由一開始15分鐘->10分鐘->5分鐘進步到可以不需要握著手，塞奶嘴2.3分鐘就睡著，而且睡眠品質明顯變好，睡眠時數也開始拉長，就這樣一周多，連孩子爸爸、外婆這樣哄都成功，我很開心，想說再堅持幾周，再來嘗試人不在旁邊試試。
沒想到前幾天，公公說要哄他睡(公公知道我們在訓練他躺床上睡，但他不知道需要安撫平靜)，結果他只是把小安放床上，奶嘴也沒有給，並且在旁邊盯著他看，小安以為爺爺要跟他玩，興奮地大叫，我在旁邊看心裡想糟了，我公公還說這哪有想睡的樣子，就把他抱起來搖，我有點急了，就說搖到他想睡了就可以放床上，不要抱到睡著，但我公公沒有聽進去，抱到孩子熟睡，就這麼一次，這一次抱睡之後他又回到以前難哄睡的樣子，我不知道怎麼辦，只好繼續之前的哄睡法，但是放他在床上似乎有千百隻蟲在咬他一樣，動來動去扭來扭去，抗議大哭大鬧，奶嘴也吸不久，半個小時過去，一個小時過去，他明明很想睡一直揉眼睛抓耳朵哭鬧不休，就是沒辦法平靜下來安睡，到後來他哭我也抱著他哭，眼淚一直流，感覺之前努力都白費了，真的好傷心，我不知道該怎麼辦?下定決心要讓他改掉抱到睡，那我現在還有什麼辦法可以繼續我的訓練?
請教教我也救救我，謝謝~

給他一個小抱枕或是小被子做成可以給他抱的東西試試，我兒子以前睡前也是一定要人抱，自從有小抱枕（我用包巾做的），現在只要睡前給他那個他抱了轉頭就睡。